阿修羅（あしゅら）（声：伊仓一寿/林原惠美（DRAMA CD））
預言：「汝所蘊育之紅蓮火焰，將烧尽一切邪惡。」
被帝釋天所滅的阿修羅族唯一幸存的年幼之王。沒有性別，但是在漫画裡大家都用" 他 " 来称呼阿修罗 。擁有陰陽善悪两面性。在幻力森林被夜叉王唤醒後就和夜叉王一起旅行。對生母舍脂拋棄自己的事，常耿耿於懷。使用修羅刀，擁有操縱火的能力。其形象借鉴自漫画《百亿昼千亿夜》中的阿修罗王。
夜叉王（やしゃおう）（声：速水獎）
北方最強的武神將。六星之一人。本名叫耶摩。為人沉默寡言，我行我素。根据九曜的預言唤醒沉睡中的阿修羅，却因此被認為是叛變而導致夜叉一族被滅。為了替族人報仇，夜叉王協同阿修羅踏上了尋找六星之旅。實力和四天王並駕齊驅。當生氣時眼睛會變成紅色的。有一位擁有夜叉族純正血統的弟弟羅剎（正室所生，夜叉是側室所生）。使用夜摩刀，絕技為「夜魔天狼劍」及「冥王破妖斬」。
帝釋天（たいしゃくてん）（声：若本規夫）
本來是天界的一員武將（雷神），後来殺害天帝而登位，實行恐怖统治。事實上，他這樣做是為了遵守和先代阿修羅王之間的約定，阻止六星匯聚和真正的阿修羅復活。但是恐怖统治却促成六星匯聚。
龍王（りゅうおう）（声：山口勝平）
龍族之王，西方的武神將。六星之一人。前任龍王(女)的兒子，小名那伽。母親死後，由於當時年紀還小所以並沒有繼承龍王的名字。為人充滿孩子氣，深受已故母親所影響，抱著見義勇為和不服輸的精神。為了修行武技和夜叉王同行。使用龍牙刀，絕技為「破邪海龍波」，擁有操縱水的能力。
乾闥婆王（けんだっぱおう）（声：安藤亚里纱/本多知惠子（DRAMA CD））
琴之名手，帝釋天的樂師。真實的身份是四天王之中最強的東方將軍持國天。六星之一人。喜歡天界的強者，崇拜帝釋天，对帝釋天殺害自己的父親 (先代的持國天) 一事並不介意，相反十分討厭已過世的柔弱母親 (前任乾闥婆王)。雖然侍奉帝釋天，暗地裡也幫助過童年好友夜叉王和迦樓羅王。真正喜歡的人是蘇摩。武器藏在豎琴的琴身內。
迦樓羅王（かるらおう）（声：榊原良子）
南方的武神將，六星之一人。表面上一直臣服於帝釋天，其實對帝釋天的謀反行為十分不滿。後來因最愛的妹妹被帝釋天殺害，而發誓要消滅帝釋天。為了使自己的族人不受牽連假装自盡，然後出奔與夜叉王合流。有金翅鳥為伴，絕技為「迦樓羅飛天翔」。
蘇摩（そうま）（声：山本百合子/土井美加（DRAMA CD））
被帝釋天所滅的藥師蘇摩族的唯一幸存者。六星之一人。後來得到乾闥婆王相助，加入夜叉王討伐帝釋天的行列，負責情報偵察。愛慕乾闥婆王。相傳飲過蘇摩一族的血的人會長生不死。使用雙月葉，絕技為「雙月亂舞」。
孔雀（くじゃく）（声：松本保典）
額頭上生有天眼的神秘人物。實是先代天帝与其姊尊星王近親結合所生。因為是禁忌所生下的孩子，在額頭上有者墮天刻印，也有一對黑翅膀，眼睛跟魔族一樣是紫色。在夜叉王尋找六星的過程中掌握著许多關鍵的線索。繼承了其母尊星王身為星見師的血統，所以孔雀身上留著星見的血，能夠使用星見的能力。
迦陵頻伽（かりょうびんが）
迦樓羅王的妹妹，天生體質虛弱，天界有名的歌手。只能生活在有著清靜空氣的天空城。對於迦樓羅王而言是最重要的人。帝釋天為了打擊迦樓羅王，強行將迦陵頻伽帶到善見城獻唱，使迦陵頻伽受驚過度。為了姐姐，迦陵頻伽奮力唱歌，最後吐血身亡。遺體被帝釋天所飼養的野獸所食。
舍脂（しゃし）（声：藤田淑子）
阿修羅的母親。帝釋天之妃。個性殘忍。原為阿修羅族從人類中挑選的巫女，迦羅之雙生妹妹。為了滿足不斷膨脹的野心，與帝釋天私通，背叛阿修羅族，將亲生子阿修羅置之死地。重視兒子天王，希望日後扶搖直上。掌握解開修羅刀封印的關鍵。
迦羅（かーら）
為阿修羅族從人類中挑選的巫女，舎脂之雙生姊姊。掌握解開修羅刀封印的關鍵。和舍指不一樣，是個穩重且溫柔的人。在舍指背叛阿修羅族時，對於無法阻止妹妹謀反，感到罪惡而自殺，但阿修羅王再次給予生命，成為守護修羅刀的人而生存下去。 等待阿修羅的復活，迦羅帶著修羅刀逃到地底「俱摩修部羅」隱居，與「俱摩修部羅」的王俱摩羅天相依為命。為了留在俱摩羅天的身邊，偽稱自己懷孕。
俱摩羅天（くまらてん）
地底國「俱摩修部羅」的王，曾力抗謀反的帝釋天，最後全族滅亡。亡國的打擊令他變得冷酷偏激，對迦羅態度傲慢。隱居地底，計劃他朝有日向帝釋天作出報復。卻被迦羅所暪，以為以阿修羅的血能夠呼喚沈睡的修羅刀。迦羅死後才真正面對自己的心意。
天王（てんおう）（声：辻谷耕史）
帝釋天和舎脂的兒子，阿修羅的雙生弟弟。和父母完全不像，是個有慈悲心腸的人。擅長武術。天王渴望親情卻不得其法，父親帝釋天從不理睬他，母親舎脂的關心也只是為了將來能夠號令天界。與增長天是忘年之交。喜歡乾闥婆王，可是卻被拒絕。是看到最後一戰而在阿修羅沉睡之後仍存活的人。
九曜（くよう）（声：土井美加）
先代的星見。是阿修羅王和夜叉王的好友，暗戀阿修羅王。拒絕投降，被帝釋天關在水牢中，逃脱後對夜叉王作了六星的預言。和夜叉分別後被毘沙門天所殺。
般羅若（はんらにゃ）
九曜之妹。為了獲得力量以侍奉帝釋天而自毁面容，希望擁有與九曜相同的能力。使用水鏡占卜。
毗沙門天（びしゃもんてん）（声：堀内賢雄）
北方將軍。帝釋天的心腹。除了帝釋天之外，是知道乾闥婆王身份的人物之一。為了得到吉祥天，參與帝釋天的謀反計劃。
吉祥天（きっしょうてん）
先代天帝的女兒，毗沙門天之妻。使用星鏡占卜。
阿修羅王（あしゅらおう）
天界的守護鬥神。阿修羅的父親。三百年前在守衛天帝的戰鬥中被帝釋天所殺。有著阿修羅一族的特殊美麗的容貌，受到不少人崇拜。知道未出生的阿修羅將會毀滅天界。為了改變阿修羅的命運，娶身為修羅刀封印之一的其中一位巫女舍脂為妻，並且拜託帝釋天如果命運無法改變的話就殺了阿修羅，並讓帝釋天將自己的肉體吃掉。
先帝（せんてい）
先代的天帝，被帝釋天所殺。雖然被譽為開天辟地以來最好的一位天帝，但卻與其姊尊星王犯下不為人知的亂倫罪行，並囚禁了尊星王和孔雀，任其自生自滅。
尊星王（そんせいおう）
前任星見，先代天帝之姊。實為孔雀之母。
増長天（ぞうちょうてん）（声：屋良有作）
南方將軍。性格豪邁。雖然向帝釋天投誠，卻對帝釋天的暴虐抱有疑問。愛惜身為部下的迦樓羅王。與年輕的乾闥婆王是忘年之交。六星一戰失去了右手，保存了性命。
廣目天（こうもくてん）（声：玄田哲章）
西方將軍。支配龍族。懼怕帝釋天。女兒多摩羅一心想成為天王的妻子但是卻失敗。奉帝釋天之命追殺六星。被夜叉王所殺。
羅刹（らせつ）
夜叉王之弟。夜叉王王位的继承人之一。被廣目天所殺。
沙羅（しゃら）
羅刹之妻。為了不泄露夜叉王等人的行蹤而自盡。
技藝（ぎげい）
夜叉王和阿修羅在途中相遇的天界的舞姬，後遭帝釋天軍團殺害。
愛染明王（あいぜんみょうおう）（声：興梠里美）
夜叉王和乾闥婆王的幼年玩伴，帝釋天謀反下被牽連的王族公主，逃到北方時被魔族吃掉，得其容顏維持美貌。企圖俘虜夜叉王不果，最後被孔雀殺死。OVA《冰城炎獄篇》中，愛染明王是因為寂寞而選擇與魔族同活。